franka_sweep_merged_2

该数据集是通过LeRobot创建的，用于机器人任务。数据集包含17个episodes，总计10915帧，每帧以14帧每秒的速率采集。特征包括9维动作向量（控制panda机器人的7个关节位置和2个手指位置）和9维观测状态向量（与动作相同）。观测部分还包括手腕摄像头的RGB图像（480x640分辨率，3通道）和深度图（480x640分辨率，1通道，深度单位毫米，范围0.01-10米）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为franka_panda_kinesthetic，数据集分割为训练集（所有episodes）。This dataset was developed via LeRobot for robotic task applications. It consists of 17 episodes, with a total of 10,915 frames collected at a rate of 14 frames per second. The dataset features a 9-dimensional action vector (controlling 7 joint positions and 2 finger positions of the Franka Panda robot) and a 9-dimensional observation state vector that matches the action vector. Additionally, the observation modality includes RGB images from the wrist camera (480×640 resolution, 3 channels) and depth maps (480×640 resolution, 1 channel, with depth unit in millimeters and a measurement range of 0.01 to 10 meters). Metadata including timestamps, frame indices, episode indices, and task indices is also provided. The data is stored in Parquet file format, while the video files are in MP4 format; the total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. The robot platform used is franka_panda_kinesthetic, and the dataset is split into the training set which includes all episodes.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：Fransece/franka_sweep_merged_2
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 任务类别：机器人学（Robotics）

数据集结构

• 总片段数（Episodes）：17
• 总帧数：10,915
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：14
• 数据集文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：Franka Panda Kinesthetic

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(9,)	机器人关节位置动作，包含7个panda关节和2个手指关节。
observation.state	float32	(9,)	机器人关节位置状态，与动作维度一致。
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部RGB摄像头图像，AV1编码，帧率14 FPS。
observation.images.wrist_depth	video	(480, 640, 1)	腕部深度图，HEVC无损编码，单位为毫米，深度范围0.01-10.0米。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	片段索引。
index	int64	(1,)	序号。
task_index	int64	(1,)	任务索引（仅1个任务）。

数据划分

• 训练集：片段索引 0 至 16（共17个片段），所有数据均用于训练。

数据存储

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4