lerobot_s100_dataset_pick_pen_into_container_20260831_164702

该数据集是一个用于机器人模仿学习的数据集，任务为将笔放入容器中。数据集由LeRobot创建，包含20个片段，共17588帧，使用so_follower机器人，采集频率为30fps，包含前置和第三视角的高清图像（1080x1920）。This dataset is a robot imitation learning dataset with the task of placing a pen into a container. It was created by LeRobot, containing 20 episodes with a total of 17,588 frames, using the so_follower robot, recorded at 30fps, and includes front and third-view high-definition images (1080x1920).

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，主要记录机械臂完成将笔放入容器这一任务的演示数据。

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 机器人类型: so_follower

数据规模

• 总回合数（Episodes）: 20
• 总帧数（Frames）: 17,588
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 30

数据划分

• 训练集: 0:20（20个回合全部用于训练）

数据特征

数据集包含动作数据、状态观测、图像观测和元数据，具体如下：

动作（action）

• 6维向量，包含机械臂各关节位置和夹爪位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测（observation.state）

• 与动作数据相同的6维关节位置信息

图像观测（observation.images）

• 前视相机（front）: 1080×1920分辨率，3通道RGB视频
• 第三视角相机（third）: 1080×1920分辨率，3通道RGB视频
• 视频编码格式: AV1，帧率30 FPS

元数据

• timestamp：时间戳
• frame_index：帧索引
• episode_index：回合索引
• index：全局索引
• task_index：任务索引

数据存储格式

• 数据文件: .parquet 格式（data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件: .mp4 格式（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 分块大小: 每块1000帧