rollout_robot-learning-260816_20260816_152234

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rollout_robot-learning-260816_20260816_152234
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据规模

• 总片段数 (Total Episodes): 1
• 总帧数 (Total Frames): 993
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据（0:1）
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 文件）

数据内容与结构

特征字段

字段	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令
observation.state	float32	[6]	观测状态
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频（分辨率480x640，RGB三通道）
intervention	bool	[1]	是否人工干预标记
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

• 动作 (action) 和观测状态 (observation.state) 均包含6个维度，对应以下关节：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）

视频信息

• 分辨率: 480 × 640 像素
• 帧率: 30 FPS
• 编码格式: AV1 编码器，YUV420P 像素格式
• 颜色通道: 3（RGB）
• 无音频

机器人类型

• 机器人型号: so_follower（跟随模式）

文件结构

• 数据文件路径: data/*/*.parquet（按块存储，每块最多1000帧）
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 框架版本: LeRobot v3.0
• 采样频率: 30 FPS
• 可视化: 可通过 Hugging Face 数据集可视化工具 查看该数据集
• 引用信息: 暂无提供 BibTeX 引用格式