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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
shirurekou创建时间：
2026-09-02
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个用于机器人学习（Robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，主要服务于模仿学习或机器人操控任务。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 机器人类型: so_follower（ SO-6 系列六自由度机械臂加夹爪）
数据规模与结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 1 |
| 总帧数（Frames） | 744 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据划分 | 仅训练集（train: "0:1"） |
特征（Features）
该数据集包含多种特征，包括动作、状态观测、视觉观测和时间戳信息：
动作（Action）与状态（Observation.state）
- 6维浮点数组（float32），对应的关节名称为：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部升降）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
视觉观测（Observation.images）
提供两个摄像头视角，均为 640×480 分辨率、3 通道的 H.264 编码视频流（30 FPS）：
- wrist: 腕部摄像头（第一人称视角）
- global: 全局摄像头（外部视角）
其他辅助特征
- timestamp: 时间戳（float32）
- frame_index: 帧索引（int64）
- episode_index: 片段索引（int64）
- index: 全局索引（int64）
- task_index: 任务索引（int64）
文件结构
数据以 Parquet 格式存储于 data/ 目录下，路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet；视频文件位于 videos/ 目录下，路径格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
