eval_act_first_v2_02

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：eval_act_first_v2_02

基本信息

• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建

数据规模

• 总片段数（Episodes）：10
• 总帧数（Frames）：7470
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据切块大小：1000

数据集划分

• 训练集：包含全部10个片段（0:10）

机器人信息

• 机器人类型：so_follower（软体跟随机器人）
• 动作空间：6自由度，包括：
  • 肩部旋转位置（shoulder_pan.pos）
  • 肩部升降位置（shoulder_lift.pos）
  • 肘部弯曲位置（elbow_flex.pos）
  • 腕部弯曲位置（wrist_flex.pos）
  • 腕部旋转位置（wrist_roll.pos）
  • 夹爪位置（gripper.pos）

数据特征

动作与状态特征

特征名	数据类型	维度	内容
action	float32	6	6自由度关节位置动作指令
observation.state	float32	6	6自由度关节位置状态观测

视觉观测特征

包含两个摄像头视角，均为视频数据：

特征名	分辨率	编码格式	像素格式	帧率	通道数
observation.images.wrist	480×640	h264	yuv420p	30	3
observation.images.global	480×640	h264	yuv420p	30	3

元数据特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

文件结构

• Parquet数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0