rollout_recap_stackblocks_iter0_5_20260704_191230
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，主要用于机器人控制和学习任务。数据集包含5个episodes，总计6124帧，以30fps的帧率采集。数据特征包括：动作数据（6个浮点数表示肩部、肘部、手腕和夹爪的位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、顶部和手腕摄像头的图像观察（480x640分辨率，3通道RGB视频）、干预标志（布尔值）、下一个成功标志（布尔值）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练和测试机器人控制模型。
This robotic dataset was constructed using LeRobot, primarily intended for robotic control and learning tasks. It comprises 5 episodes, totaling 6124 frames collected at a frame rate of 30 fps. The dataset includes the following data features: action data (6 floating-point numbers representing the positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (matching the joint positions in the action data), image observations captured by the top and wrist cameras (with a resolution of 480x640 and 3-channel RGB video), intervention flags (boolean values), next success flags (boolean values), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is stored in Parquet file format, while the video files are stored in MP4 format. The total size of the dataset is approximately 100 MB, and the total size of the video files is around 200 MB. The robotic platform used for data collection is so_follower, and this dataset is suitable for training and testing robotic control models.
数据集概览：rollout_recap_stackblocks_iter0_5_20260704_191230
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/lilkm/rollout_recap_stackblocks_iter0_5_20260704_191230
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集描述
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（fps）：30
- 机器人类型：so_follower
特征（Features）
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态，与动作的关节名称相同 |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，编码为av1，帧率30fps |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，编码为av1，帧率30fps |
| intervention | bool | [1] | 是否为干预操作 |
| next.success | bool | [1] | 下一步是否成功 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 回合索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据规模
- 总回合数（total_episodes）：5
- 总帧数（total_frames）：6124
- 总任务数（total_tasks）：1
- 数据块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 数据集划分（splits）：训练集（train）包含第0到第4回合（0:5）
