pickup_0802_1_20260802_223643
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含双臂机器人（左右各6个自由度，包括肩、肘、腕和夹爪）的动作和状态，以及两个摄像头（左前和左后）获取的RGB图像。数据集共有10个episodes，11955帧，1个任务，适用于机器人模仿学习、行为克隆等研究。
This dataset is a robotic manipulation dataset constructed using LeRobot. It encompasses the motion data and states of a dual-arm robot, where each arm features 6 degrees of freedom including shoulder, elbow, wrist and gripper, alongside RGB images captured by two cameras (front-left and rear-left). In total, the dataset contains 10 episodes, 11955 frames, and 1 single task, and is suitable for research such as robot imitation learning and behavioral cloning.
提供机构：
byeonggi创建时间：
2026-08-02
原始信息汇总
数据集详情总结
- 数据集名称：byeonggi/pickup_0802_1_20260802_223643
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot、Robotics、LeLab
- 创建工具：使用LeRobot框架创建
数据集结构
- 编码版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：bimanual_omx_follower_omx_follower（双臂OMX跟随机器人）
- 总片段数：10
- 总帧数：11,955
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据格式：Parquet文件，路径为
data/*/*.parquet - 视频格式：MP4（AV1编码，30 FPS，480x640分辨率）
数据特征
- 动作（Action）：12维浮点数组，包含左/右肩、肘、腕、夹爪等关节位置信息
- 观察状态（Observation.state）：12维浮点数组，与动作维度相同
- 观察图像：左右两个摄像头（left_r和left_l），视频格式，分辨率480x640x3
- 其他字段：时间戳、帧索引、片段索引、任务索引
数据划分
- 训练集：0:10（全部10个片段用于训练）
