remove_cap_from_bottles_001
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学的数据集，专门针对移除瓶盖的任务（基于数据集名称和内容推断），使用双臂机器人（bi_so_follower）收集。数据集包含17个episodes和57914帧数据，帧率为30fps。数据格式包括动作（action，12个关节位置）、观测状态（observation.state，12个关节位置）和来自多个视角的图像观测（如left_wrist、left_top、right_wrist，分辨率480x640，3通道视频），以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet和mp4格式存储，适用于机器人控制和学习任务。
This dataset is a robotics-oriented dataset specifically targeting the bottle cap removal task (inferred based on the dataset name and content), collected using a dual-arm robot (bi_so_follower). The dataset contains 17 episodes and 57,914 frames, with a frame rate of 30 fps. The data includes action (12 joint positions), observation state (observation.state, 12 joint positions), multi-view image observations (e.g., left_wrist, left_top, right_wrist, with a resolution of 480x640 for 3-channel videos), as well as metadata such as timestamps and frame indices. The data is stored in Parquet and MP4 formats, and is suitable for robotic control and learning tasks.
数据集概述：remove_cap_from_bottles_001
- 数据集名称：remove_cap_from_bottles_001
- 数据集主页：[更多信息待补充]
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (Robotics)
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集规模与结构
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (episodes) | 20 |
| 总帧数 (frames) | 64,201 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 (chunks_size) | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 机器人类型 | bi_so_follower |
| 代码库版本 | v3.0 |
数据集划分
- 训练集：片段索引 0 至 19（共 20 个片段，全部用于训练）
数据特征 (Features)
数据集包含以下特征字段，每个字段的详细类型与形状如下：
动作 (action)
- 数据类型：float32
- 形状：[12]
- 字段含义：包含左右臂各关节位置及夹爪位置，共 12 维，例如
left_shoulder_pan.pos、right_gripper.pos等。
观测状态 (observation.state)
- 数据类型：float32
- 形状：[12]
- 字段含义：与动作特征维度相同，记录机器人各关节的状态。
观测图像 (observation.images)
包含三个摄像头视角，均为视频数据：
- left_wrist（左腕部摄像头）
- left_top（左上方摄像头）
- right_wrist（右腕部摄像头）
每个图像特征：
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 数据类型 | video (AV1 编码) |
| 分辨率 | 480 x 640 像素 |
| 通道数 | 3 (RGB) |
| 帧率 | 30 fps |
| 像素格式 | yuv420p |
| 非深度图 | 是 |
| 无音频 | 是 |
其他特征
- timestamp：float32，形状 [1]
- frame_index：int64，形状 [1]
- episode_index：int64，形状 [1]
- index：int64，形状 [1]
- task_index：int64，形状 [1]
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
当前引用信息待补充（BibTeX 格式）。
