sort_biodegradable

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学任务，涉及so_follower机器人类型。数据集包含100个episodes，总计40084帧，数据以parquet文件存储，视频文件为MP4格式。特征包括动作（6个浮点数值，对应机器人关节位置）、观测状态（6个浮点数值，与动作相同）、两个摄像头图像（camera1和camera2，分辨率480x640，30fps，彩色视频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据分割为训练集（0:100），帧率为30fps，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This dataset is developed using LeRobot, focusing on robotics tasks involving the so_follower robot type. It consists of 100 episodes, totaling 40084 frames. The data is stored in Parquet files, with video files in MP4 format. The included features are as follows: actions (6 floating-point values corresponding to the robot's joint positions), observation states (6 floating-point values identical to the actions), two camera images (camera1 and camera2, with a resolution of 480×640, 30fps, color video), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is split into the training set (0:100) with a frame rate of 30fps. The total size of the data files is 100MB, and the total size of the video files is 200MB.

原始信息汇总

数据集概述：sort_biodegradable

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/NIATphysicalAI/sort_biodegradable
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
• 可视化：可通过 Visualize Dataset 空间进行在线查看。

数据集结构

• 数据格式：包含 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件。
• 总集数：150 集 (episodes)
• 总帧数：78,736 帧
• 总任务数：1 个任务
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分裂：全部 150 集用于训练 (train: 0-150)
• 数据路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	详细说明
action	float32	[6]	6维动作空间，控制机器人：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态，与动作空间维度对应：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	第二个摄像头画面，分辨率480x640，3通道，编码为AV1，帧率30FPS
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	第一个摄像头画面，分辨率480x640，3通道，编码为AV1，帧率30FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	所属集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人信息

• 机器人类型：so_follower
• 代码库版本：v3.0

引用信息

• BibTeX：暂无提供。