hand_0623_1_curated

该数据集是rainbowrobotics/hand_20260623_172101的精选版本，通过手动检查移除了第6个episode。它包含机器人类型为rby1，帧率为30 FPS，总共有11个episodes，22124个帧，以及1个任务。数据集使用LeRobot代码库版本v3.0创建，并遵循Apache 2.0许可证。This dataset is a curated version of 'rainbowrobotics/hand_20260623_172101', with the 6th episode removed via manual inspection. It has a robot type of rby1, a frame rate of 30 FPS, a total of 11 episodes, 22124 frames, and one task. The dataset was created using the LeRobot codebase v3.0 and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个经过人工筛选的机器人操作数据集，基于LeRobot框架创建。

基本信息

• 数据集名称: rainbowrobotics/hand_0623_1_curated
• 原始数据集: rainbowrobotics/hand_20260623_172101
• 许可证: Apache-2.0
• 机器人类型: rby1
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 11
• 总帧数 (Frames): 22,124
• 总任务数 (Tasks): 1
• LeRobot 版本: v3.0

数据集说明

该数据集是 rainbowrobotics/hand_20260623_172101 的精选版本。经过人工检查，移除了第6号片段。

数据集结构

该数据集遵循LeRobot数据集的格式，主要文件包括：

• data/chunk-000/file-000.parquet：数据文件
• meta/info.json：元数据信息
• meta/stats.json：统计信息
• meta/tasks.parquet：任务信息
• meta/episodes/chunk-000/file-000.parquet：片段信息
• videos/...：视频文件
• 训练集划分：所有11个片段 (0:11)

特征 (Features)

数据集包含以下特征，其中动作和状态均为16维向量，对应双臂（各7个关节）和两个夹爪；观测包含3个摄像头视角的视频流。

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	描述
action	float32	(16,)	机器人动作指令，包含左右臂各7个关节角和左右夹爪位置
observation.state	float32	(16,)	机器人观测状态，包含左右臂各7个关节角和左右夹爪位置
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前视摄像头图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.right	视频	(640, 480, 3)	右视摄像头图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.left	视频	(640, 480, 3)	左视摄像头图像，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

文件大小

• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB