pickplace_50_20260831_171306
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，用于拾取和放置任务（pickplace_50）。数据包含机器人状态（observation.state）、动作（action）以及两个摄像头（俯瞰视角和腕部视角）的图像序列，帧率为30fps，分辨率480x640。机器人类型为so_follower，共有1个episode，1313帧，1个任务。数据以parquet和视频文件形式存储。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework for pick and place tasks (pickplace_50). The data includes robot state (observation.state), action, and image sequences from two cameras (overhead view and wrist view) at 30fps, resolution 480x640. The robot type is so_follower, with 1 episode, 1313 frames, and 1 task. Data is stored in parquet and video file formats.
提供机构：
TrebleY创建时间：
2026-08-31
原始信息汇总
数据集概述：TrebleY/pickplace_50_20260831_171306
基本信息
- 数据集名称：pickplace_50_20260831_171306
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据规模与结构
- 总片段数（Episodes）：1
- 总帧数（Frames）：1313
- 总任务数（Tasks）：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：约100 MB（Parquet），视频文件大小约200 MB（MP4）
- 数据分块：按块存储（chunk size 1000），Parquet 文件路径格式为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频路径格式为videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据划分：仅训练集（train: 0:1）
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作，包含6个关节变量：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 观测状态，与动作字段具有相同的6个关节变量 |
| observation.images.overhead | 视频 | [480, 640, 3] | 俯视相机图像（RGB），分辨率480x640，AV1编码，30fps |
| observation.images.wrist | 视频 | [480, 640, 3] | 腕部相机图像（RGB），分辨率480x640，AV1编码，30fps |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人类型：so_follower（Sofollower 机器人）
代码库版本
- LeRobot 版本：v3.0
引用信息
- 论文信息：暂无（More Information Needed）
- BibTeX 引用：暂无（More Information Needed）
这是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，包含单一片段、约1300帧的俯视与腕部视觉观测、动作及状态数据，适用于机器人抓取/放置任务的学习与训练。
