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该数据集是一个机器人操作任务数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机器人控制任务。数据集包含15个总片段、11069个总帧和1个总任务，以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据特征包括：动作数据（机械臂的6个关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观测状态数据（与动作相同的关节位置），以及观测图像数据（来自腕部和前部摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道彩色，帧率为30fps，使用AV1编解码器）。此外，还包括时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为“so_follower”，适用于训练和评估机器人控制模型。This dataset is a robotic manipulation task dataset developed using the LeRobot toolkit, dedicated to robot control tasks. It contains a total of 15 segments, 11069 frames, and one single task, stored in Parquet file format, with an overall data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The dataset includes the following data features: action data (6 joint positions of the robotic arm, including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state data (identical joint positions to those in the action data), and observation image data (videos captured by the wrist and front cameras, with a resolution of 480x640, 3-channel color, 30 fps frame rate, encoded using the AV1 codec). Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, segment indices, indexes, and task indices are included. The robot type for this dataset is "so_follower", which is suitable for training and evaluating robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: IndiaTechTeamSL2/yellow-block-so101_20260720_172538

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人技术 (Robotics)

标签: LeRobot

创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数 (Total Episodes): 15
• 总帧数 (Total Frames): 11,069
• 任务总数 (Total Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小 (Data Files Size): 100 MB
• 视频文件大小 (Video Files Size): 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据特征 (Features)

• 动作 (Action)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 状态观测 (Observation State)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 腕部摄像头图像 (Observation Images - Wrist)

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 编码: av1
  • 帧率: 30

• 前部摄像头图像 (Observation Images - Front)

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 编码: av1
  • 帧率: 30

• 时间戳 (Timestamp): float32, 形状 [1]

• 帧索引 (Frame Index): int64, 形状 [1]

• 片段索引 (Episode Index): int64, 形状 [1]

• 全局索引 (Index): int64, 形状 [1]

• 任务索引 (Task Index): int64, 形状 [1]

数据划分

• 训练集 (Train): 涵盖所有15个片段（索引 0 至 14）

引用信息: 暂无可用引用信息（BibTeX 待补充）