bin_0325_dualArm_singleObj_2
收藏资源简介：
该数据集由 LeRobot 创建，采用 Apache 2.0 许可证，属于机器人学领域。数据集包含 95 个集，总计 28750 帧，涉及 1 个任务。数据以 Parquet 格式存储，总数据文件大小为 100 MB，视频文件大小为 200 MB，帧率为 15 FPS。数据集包含多个特征，如动作（16 维浮点数组，包括左右臂和夹持器的状态）、观察状态（与动作类似的结构）、多视角图像（前、右、左视角，分辨率和通道数详细说明）、时间戳、帧索引、集索引等。这些特征适用于机器人控制、动作识别和视觉感知等任务。数据集的结构和特征详细信息可在 README 的 Dataset Structure 部分找到。
This dataset was created by LeRobot, licensed under the Apache 2.0 License, and falls within the domain of robotics. It consists of 95 episodes, with a total of 28750 frames, and covers one single task. The data is stored in Parquet format, with an overall data file size of 100 MB, video file size of 200 MB, and a frame rate of 15 FPS. The dataset includes multiple features, such as actions (16-dimensional floating-point arrays covering the states of the left and right arms and the gripper), observation states (with a structure similar to that of actions), multi-view images (front, right, and left perspectives with detailed resolution and channel count specifications), timestamps, frame indices, episode indices, and more. These features are applicable to tasks such as robot control, action recognition, and visual perception. Detailed information on the dataset's structure and features can be found in the Dataset Structure section of the README.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: bin_0325_dualArm_singleObj_2
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模与结构
- 总情节数: 95
- 总帧数: 28750
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 帧率: 15 FPS
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 数据格式: Parquet
- 数据路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据划分: 全部数据（第0至95个情节）用于训练。
机器人信息
- 机器人类型: rby1
- 代码库版本: v3.0
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 维度: [16]
- 特征名称:
right_arm_0至right_arm_6,left_arm_0至left_arm_6,right_gripper_0,left_gripper_0
观测状态
- 数据类型: float32
- 维度: [16]
- 特征名称:
right_arm_0至right_arm_6,left_arm_0至left_arm_6,right_gripper_0,left_gripper_0
观测图像
前视图像
- 数据类型: video
- 维度: [480, 640, 3]
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 帧率: 15
- 通道数: 3
- 无音频
右视图像
- 数据类型: video
- 维度: [640, 480, 3]
- 视频信息:
- 高度: 640
- 宽度: 480
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 帧率: 15
- 通道数: 3
- 无音频
左视图像
- 数据类型: video
- 维度: [640, 480, 3]
- 视频信息:
- 高度: 640
- 宽度: 480
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 帧率: 15
- 通道数: 3
- 无音频
元数据
- 时间戳: 数据类型 float32，维度 [1]。
- 帧索引: 数据类型 int64，维度 [1]。
- 情节索引: 数据类型 int64，维度 [1]。
- 索引: 数据类型 int64，维度 [1]。
- 任务索引: 数据类型 int64，维度 [1]。
可视化
- 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rainbowrobotics/bin_0325_dualArm_singleObj_2
引用信息
- 主页: [More Information Needed]
- 论文: [More Information Needed]
- BibTeX 引用: [More Information Needed]
