rollout_eval_turbovla_frazier_v2_move_basket_10cm_20260909_174724

该数据集是一个机器人操作数据集，包含30个episodes，总计26694帧，涉及一个任务：将篮子移动10厘米。数据由so_follower机器人收集，动作和观测状态包括6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）。观测包含前视和夹爪摄像头图像，分辨率为480x640，RGB三通道，帧率为30fps，采用AV1编码。数据集适用于机器人模仿学习或强化学习，由LeRobot框架生成。This dataset is a robot manipulation dataset containing 30 episodes with a total of 26,694 frames, involving a single task: moving a basket by 10 centimeters. The data was collected by the so_follower robot. Actions and observation states include 6 joint positions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper). Observations include front-view and gripper camera images with a resolution of 480x640, RGB three channels, a frame rate of 30fps, and AV1 encoding. The dataset is suitable for robot imitation learning or reinforcement learning and was generated by the LeRobot framework.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：seriintan/rollout_eval_turbovla_frazier_v2_move_basket_10cm_20260909_174724
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：so_follower

数据集结构

配置文件

• config_name：default
• data_files：data//.parquet

数据统计

项目	数值
总回合数（total_episodes）	30
总帧数（total_frames）	26694
总任务数（total_tasks）	1
帧率（fps）	30
分块大小（chunks_size）	1000
数据文件大小上限（data_files_size_in_mb）	100 MB
视频文件大小上限（video_files_size_in_mb）	200 MB

数据划分

• train：0:30

特征说明

动作（action）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

前视图像（observation.images.front）

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：height, width, channels
• 视频参数：
  • 分辨率：480 × 640
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否含音频：否
  • g：2
  • crf：30
  • preset：12
  • fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • 是否为深度图：否

夹爪图像（observation.images.gripper）

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：height, width, channels
• 视频参数：
  • 分辨率：480 × 640
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否含音频：否
  • g：2
  • crf：30
  • preset：12
  • fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • 是否为深度图：否

其他特征

特征	数据类型	形状
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

文件路径规则

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• codebase_version：v3.0

引用信息

• BibTeX：[More Information Needed]

其他信息

• 主页（Homepage）：[More Information Needed]
• 论文（Paper）：[More Information Needed]

可视化

可通过以下地址在线可视化该数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=seriintan/rollout_eval_turbovla_frazier_v2_move_basket_10cm_20260909_174724