hyundai-uiwang-left-teleop
收藏资源简介：
这是一个在LeRobot v3.0格式（视频模式）下的遥操作数据集，记录于现代Uiwang左侧单元。数据集涉及机器人硬件包括：HDR35（6自由度）手臂，采用关节控制；Tesollo DG5F（20自由度）手；摄像头包括Zivid 2 M70作为前视摄像头和Intel RealSense D405作为腕部摄像头，两者均为RGB 640×480分辨率。控制方式通过键盘末端执行器遥操作（自定义GUI），机器人在低速率路径点之间平滑移动。记录频率为2 Hz，每个遥操作命令样本对应一帧，空闲时刻被跳过，时间戳连续。数据集包含1个片段和52帧，图像以MP4视频格式存储（LeRobot v3.0），仅提供原始数据，图像增强在训练时应用。特征包括观测状态、动作、图像、末端执行器姿态、抓取分数和遥操作输入等，用于机器人学习和控制任务。
This is a teleoperation dataset in LeRobot v3.0 format (video mode), recorded at the left unit of the modern Uiwang facility. The robot hardware involved includes: a HDR35 (6-degree-of-freedom) arm with joint-based control, a Tesollo DG5F (20-degree-of-freedom) robotic hand, and two cameras: the Zivid 2 M70 as the front-facing camera and the Intel RealSense D405 as the wrist-mounted camera, both operating at 640×480 RGB resolution. Control is implemented via keyboard-based teleoperation of the end-effector using a custom GUI, with the robot moving smoothly between low-rate waypoints. The recording frequency is 2 Hz, each teleoperation command sample corresponds to one frame, idle periods are omitted, and timestamps are continuous. The dataset contains 1 segment and 52 frames, with images stored in MP4 video format conforming to the LeRobot v3.0 specification. Only raw data is provided, and image augmentation is applied during training. Features include observation states, actions, images, end-effector poses, grasp scores, teleoperation inputs, and other relevant data, intended for robot learning and control tasks.
数据集概述：hyundai-uiwang-left-teleop
该数据集是一个遥操作数据集，以 LeRobot v3.0 格式（视频模式）记录，采集自现代义王市（Hyundai Uiwang）左侧工位。
机器人 & 传感器
- 机械臂：HDR35（6自由度），关节控制
- 手部：Tesollo DG5F（20自由度）
- 摄像头：
front：Zivid 2 M70，RGB 640×480wrist：Intel RealSense D405，RGB 640×480
- 控制方式：通过自定义GUI的键盘末端执行器遥操作，机器人在低速率路点之间进行平滑插值
录制信息
- 采样频率：2 Hz，每次遥操作指令采样一帧；空闲时刻跳过，时间戳连续
- 片段数：1 · 总帧数：52
- 图像存储：以 MP4 视频 格式存储（LeRobot v3.0），仅存原始数据，数据增强在训练时应用
特征字段
| 键 | 形状 | 数据类型 | 描述 |
|---|---|---|---|
observation.state |
(26,) | float32 | 本体感受——机械臂6关节(弧度) + DG5F手部20关节(弧度)，实际值 |
action |
(26,) | float32 | 指令——机械臂6关节(弧度) + DG5F手部20关节(弧度)，发送至机器人 |
observation.images.front |
(480,640,3) | video | Zivid前置摄像头图像(RGB) |
observation.images.wrist |
(480,640,3) | video | RealSense D405腕部摄像头图像(RGB) |
observation.eef |
(6,) | float32 | 基于实际关节正运动学的末端执行器位姿——x,y,z(米), 滚转/俯仰/偏航(弧度) |
observation.grip |
(1,) | float32 | 当前抓取比例（0 = 张开 … 1 = 闭合） |
action.eef |
(6,) | float32 | 基于指令关节正运动学的末端执行器位姿 |
action.grip |
(1,) | float32 | 指令抓取比例 |
action.key |
(7,) | float32 | 遥操作输入——线速度x,y,z, 角速度滚转/俯仰/偏航, 手部开合（各维度−1/0/+1） |
observation.state 和 action 为 LeRobot 标准键（机械臂关节 [:6]，手部关节 [6:26]），其余字段为附加信号。
加载方式
python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset ds = LeRobotDataset("Ngseo/hyundai-uiwang-left-teleop") sample = ds[0] # 返回包含torch张量的字典 print(sample["observation.state"].shape, sample["action"].shape)
