so101_conveyor_dynamic_right2cm_redcube_whitebowl_v1

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于so_follower类型的机器人操作任务。数据集包含30个总集和6826帧数据，以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（包括关节位置和来自后置顶部、右侧和腕部摄像头的视频图像，分辨率为480x640，3通道），以及元数据如时间戳、帧索引、集索引和任务索引。数据集适用于机器人控制、视觉导航和强化学习等研究领域。This is a robotics dataset developed using the LeRobot toolkit, focusing on so_follower-type robotic manipulation tasks. The dataset includes 30 episodes and 6826 frames, stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB, at a frame rate of 20 fps. The features cover actions (such as positions of the shoulder, elbow, wrist and gripper), observation states (including joint positions and video images from the rear top, right-side and wrist cameras with a resolution of 480×640 and 3 channels), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index and task index. This dataset is applicable to research fields such as robot control, visual navigation and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_conveyor_dynamic_right2cm_redcube_whitebowl_v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总片段数: 30
• 总帧数: 6826
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 1000
• 数据集划分: 全部30个片段用于训练

数据结构

数据集包含以下特征：

• action: 6维浮点数组，表示机器人动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）
• observation.state: 6维浮点数组，表示机器人观测状态（同动作定义）
• observation.images.rear_top: 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，20 FPS
• observation.images.right_side: 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，20 FPS
• observation.images.wrist: 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，20 FPS
• timestamp: 时间戳（浮点型）
• frame_index: 帧索引（整型）
• episode_index: 片段索引（整型）
• index: 全局索引（整型）
• task_index: 任务索引（整型）

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

暂无提供BibTeX引用格式。