libero_spatial_kinova3_defaultCams

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，由LeRobot项目创建。数据集包含255个训练集、10个任务，总帧数为30226帧，帧率为20fps。数据格式为parquet文件，视频格式为mp4。数据集使用Kinova3机器人收集，包含多种观测特征，如机器人关节状态、末端执行器状态、夹爪状态、图像观测（包括手腕图像）以及动作、时间戳、帧索引、任务索引等信息。观测图像分辨率为256x256，采用RGB格式。数据集适用于机器人控制、强化学习等研究。This is a robotics dataset created by the LeRobot project. It includes 255 training sets, 10 distinct tasks, with a total of 30226 frames at 20 fps. The dataset is stored in parquet files, with videos in MP4 format. Collected using a Kinova3 robot, it contains various observation features such as robot joint states, end-effector states, gripper states, image observations (including wrist camera images), as well as action data, timestamps, frame indices, task indices and other relevant information. The observation images have a resolution of 256×256 and are in RGB format. This dataset is suitable for research in robotic control, reinforcement learning and other related fields.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: libero_spatial_kinova3_defaultCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, libero, kinova3
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总样本数 (帧): 30,226 帧
• 总回合数 (Episodes): 255
• 总任务数: 10
• 数据分块 (Chunks): 每块 1,000 帧
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 文件)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 文件)
• 帧率 (FPS): 20

数据划分

• 训练集: 0 至 254 回合 (全部 255 回合用于训练)

机器人类型

• 机器人型号: Kinova3

数据特征

数据集包含以下特征，全部以 20 FPS 采集：

观测状态 (Observation State)

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称: x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper, gripper
• observation.states.ee_state (末端执行器状态):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3
• observation.states.joint_state (关节状态):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: joint_0 至 joint_6
• observation.states.gripper_state (夹爪状态):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [2]
  • 名称: gripper, gripper

观测图像 (Observation Images)

• observation.images.image (主摄像头):
  • 数据类型: 视频 (AV1 编码)
  • 分辨率: 256 x 256 x 3 (RGB)
  • 帧率: 20 FPS
  • 像素格式: yuv420p
• observation.images.wrist_image (腕部摄像头):
  • 数据类型: 视频 (AV1 编码)
  • 分辨率: 256 x 256 x 3 (RGB)
  • 帧率: 20 FPS
  • 像素格式: yuv420p

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper

元数据

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4