libero_10_kinova3_additionalCams
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot平台创建，专门用于kinova3机器人。数据集包含178个episodes，总计44196帧，覆盖6个不同任务，帧率为20fps。数据以训练集形式组织，包含状态观察（如电机、末端执行器、关节和夹爪状态）、图像观察（前视图和侧视图视频，分辨率为256x256）、动作、时间戳和索引信息。图像观察以视频格式存储，使用AV1编解码器。数据集总大小为100MB的数据文件和200MB的视频文件，适用于机器人学习和控制研究。
This is a robotic manipulation dataset developed using the LeRobot platform, tailored specifically for the Kinova3 robot. The dataset contains 178 episodes, totaling 44,196 frames across 6 distinct tasks, with a frame rate of 20 fps. It is structured as a training set, including state observations (such as motor, end-effector, joint, and gripper states), image observations (front-view and side-view videos with a resolution of 256×256), actions, timestamps, and index information. The image observations are stored in video format using the AV1 codec. The total size of the dataset is 100MB for data files and 200MB for video files, making it suitable for robotic learning and control research.
数据集概述
- 数据集名称: libero_10_kinova3_additionalCams
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
- 可视化: 可通过 可视化空间 进行交互式查看
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 178 |
| 总帧数 | 44,196 |
| 总任务数 | 6 |
| 帧率 (FPS) | 20 |
| 分块大小 | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
数据划分
- 训练集: 全部 178 个片段（索引 0 至 177）
数据结构
数据采用 Parquet 格式存储，视频采用 MP4 格式（AV1 编码）。主要包含以下特征：
状态观测（Observation State）
- observation.state: 8 维浮点向量
- 包含：末端执行器位置 (x, y, z)、轴角 (axis_angle1~3)、夹爪 (gripper, gripper)
- observation.states.ee_state: 6 维浮点向量（末端执行器位姿）
- observation.states.joint_state: 7 维浮点向量（7 个关节角度）
- observation.states.gripper_state: 2 维浮点向量（夹爪状态）
图像观测（Observation Images）
- observation.images.frontview_image: 前置摄像头
- 分辨率: 256×256，3 通道 RGB
- 编码: AV1，20 FPS
- observation.images.sideview_image: 侧置摄像头
- 分辨率: 256×256，3 通道 RGB
- 编码: AV1，20 FPS
动作（Action）
- action: 7 维浮点向量
- 包含：末端执行器位置 (x, y, z)、轴角 (axis_angle1~3)、夹爪 (gripper)
其他字段
- timestamp: 时间戳（float32）
- frame_index: 帧索引（int64）
- episode_index: 片段索引（int64）
- index: 全局索引（int64）
- task_index: 任务索引（int64）
机器人类型
- 机器人: Kinova3
