so101_bimanual_telemetry_smoke
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
pravsels创建时间：
2026-08-04
原始信息汇总
数据集概述：so101_bimanual_telemetry_smoke
基本信息
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 许可证：Apache 2.0
- 标签：LeRobot（由Hugging Face LeRobot框架创建）
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/pravsels/so101_bimanual_telemetry_smoke
数据集规模
- 总回合数：1
- 总帧数：330
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
- 训练/测试划分：仅包含训练集（train: 0:1）
数据内容
机器人类型
- 机器人型号：SO-101（双机械臂，具身智能）
特征说明
1. 动作数据（action）
- 数据类型：float32
- 形状：（12，）
- 包含12个维度：左/右机械臂各6个自由度，分别为：
- 肩部旋转（shoulder_pan）
- 肩部升降（shoulder_lift）
- 肘部弯曲（elbow_flex）
- 腕部弯曲（wrist_flex）
- 腕部旋转（wrist_roll）
- 夹爪控制（gripper）
2. 状态观测（observation.state）
- 数据类型：float32
- 形状：（12，）
- 结构：与动作数据完全一致，包含双机械臂12维状态信息
3. 图像观测（observation.images） 包含3个摄像头视角，均为视频数据：
- 左腕相机（left_wrist）
- 右腕相机（right_wrist）
- 顶部相机（top）
每个图像序列的规格为：
- 分辨率：720x1280（像素）
- 通道数：3（RGB）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 非深度图，无音频
4. 其他元数据
- 时间戳（timestamp）：float32
- 帧索引（frame_index）：int64
- 回合索引（episode_index）：int64
- 总索引（index）：int64
- 任务索引（task_index）：int64
数据结构
- 数据存储格式：Parquet文件 + MP4视频文件
- 数据存取路径：
data/chunk-{index}/file-{index}.parquet - 视频存取路径：
videos/{video_key}/chunk-{index}/file-{index}.mp4 - 代码库版本：v3.0（LeRobot）
其他说明
- 数据集通过Hugging Face的LeRobot可视化工具可以预览（链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=pravsels/so101_bimanual_telemetry_smoke）
- 该数据集适用于机器人学习、模仿学习、遥控操作等研究场景
- 数据集的引用信息暂未提供（[More Information Needed]）
