rb10_vr_demo_20260731_162837
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人演示数据集。它包含14个机器人操作片段，总计20982帧，任务数为1，机器人类型为RB10。数据特征包括7维关节动作（joint_0到joint_5和gripper_0）、7维关节状态观测（joint_0到joint_5和gripper_0），以及640x480像素的RGB前视摄像头图像。此外，还包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式编码，帧率为30fps，采用Apache-2.0许可证。
This dataset is a robot demonstration dataset created using the LeRobot framework. It contains 14 robot operation episodes, totaling 20,982 frames, with 1 task and a robot type of RB10. Data features include 7-dimensional joint actions (joint_0 to joint_5 and gripper_0), 7-dimensional joint state observations (joint_0 to joint_5 and gripper_0), and 640x480 pixel RGB front-view camera images. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, videos are encoded in MP4 format at 30fps, and it is licensed under Apache-2.0.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：rb10_vr_demo_20260731_162837
- 发布者：rainbowrobotics
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据规模
- 总片段数（Episodes）：14
- 总帧数（Frames）：20,982
- 总任务数（Tasks）：1
- 采样频率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 训练集划分：train（包含全部14个片段）
机器人信息
- 机器人类型：rb10
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [7] | 7维动作数据（6个关节 + 1个夹爪） |
| observation.state | float32 | [7] | 7维状态观测（6个关节 + 1个夹爪） |
| observation.images.front | video | 640×480×3 | 前置摄像头视频（AV1编码，30 FPS） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 数据索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储格式
- 数据文件：Parquet 格式（data/chunk-{chunk_index}/file-{file_index}.parquet）
- 视频文件：MP4 格式（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index}/file-{file_index}.mp4）
- 编码版本：v3.0
可视化
可通过 LeRobot 可视化工具在线查看该数据集的内容（路径：rainbowrobotics/rb10_vr_demo_20260731_162837）。
