pick_and_place_20260716_195503
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，专门针对拾取和放置场景。它由LeRobot工具创建，包含机器人动作和观察数据：动作数据包括6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置），观察数据包括机器人状态（同样为6个关节位置）以及两个摄像头视频（顶部摄像头和手腕摄像头），每个视频分辨率为480x640像素、3通道、30fps。数据集以30fps记录，总共有75个episodes、25469帧，涉及一个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，总数据大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。机器人类型为so_follower，数据集仅包含训练分割（所有75个episodes）。
This dataset is designed for robotic manipulation tasks, specifically focused on pick-and-place scenarios. Developed with the LeRobot toolkit, it encompasses robotic action and observation data. The action data comprises 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation data includes robotic states (also consisting of 6 joint positions) alongside video footage from two cameras: a top-mounted camera and a wrist camera. Each video has a resolution of 480×640 pixels, 3 color channels, and a frame rate of 30 fps. Recorded at 30 fps, the dataset contains a total of 75 episodes and 25,469 frames, corresponding to a single task. The data is stored in Parquet file format, while the video files are in MP4 format, with an overall size of approximately 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files). The robotic platform utilized is the so_follower, and the dataset only provides the training split, which includes all 75 episodes.
数据集概述
- 数据集名称：pick_and_place_20260716_195503
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（FPS）：30
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：75
- 总帧数：25469
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集划分：训练集（train）包含 0-74 片段（所有数据）
特征字段
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6维动作：肩部旋转（pan）、肩部升降（lift）、肘部弯曲（flex）、腕部弯曲（flex）、腕部旋转（roll）、夹爪（gripper）的位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 观测状态，与动作维度一致：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
observation.images.top |
视频（video） | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB三通道，编码为AV1，帧率30fps |
observation.images.wrist |
视频（video） | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB三通道，编码为AV1，帧率30fps |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
其他信息
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