t3-e1

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人任务（如跟随或控制）。数据集包含10个episodes，总计4785帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。特征包括机器人的动作（action）和观察状态（observation.state），均涉及6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；顶部摄像头图像（observation.images.top），分辨率为480x640，帧率为30fps；以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人学习、控制算法开发和视觉导航研究。

This is a robotics-related dataset developed using LeRobot, specifically tailored for robotics tasks such as following or control. It contains 10 episodes with a total of 4785 frames, covering one single task. The dataset is stored in Parquet file format and includes accompanying video files. Its features comprise robot actions (action) and observation states (observation.state), both involving six joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Additionally, it includes the top camera image (observation.images.top) with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps. Metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, entry indices, and task indices are also included. This dataset is applicable to robotics learning, control algorithm development, and visual navigation research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: t3-e1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模:

• 总片段数: 10
• 总帧数: 4785
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据集划分:

• 训练集: 片段 0 至 10（全部10个片段用于训练）

机器人信息:

• 机器人类型: so_follower

特征维度:

• 动作 (action): 6维浮点数（包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）
• 观察状态 (observation.state): 6维浮点数（与动作相同的关节位置）
• 顶部图像 (observation.images.top): 视频数据，分辨率 640x480，3通道，AV1编码，30 FPS
• 时间戳 (timestamp): 1维浮点数
• 帧索引 (frame_index): 1维整数
• 片段索引 (episode_index): 1维整数
• 索引 (index): 1维整数
• 任务索引 (task_index): 1维整数

数据存储结构:

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

配置:

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet