bimanual-so101-dataset-1

该数据集与机器人技术相关，特别是涉及一个双手机器人（bi_so_follower）。数据集包含动作和观察数据，包括关节位置和来自多个摄像机视角的视频观察。数据集包括2个片段、1642帧和1个任务，数据存储在parquet文件中，视频存储在mp4格式中。特征部分详细描述了动作、观察和时间戳的数据类型和形状。

This dataset pertains to the field of robotics, specifically focusing on a dual-arm robot (bi_so_follower). It contains action and observation data, including joint positions and video observations from multiple camera viewpoints. The dataset consists of 2 segments, 1642 frames, and 1 task. The data is stored in Parquet files, while the videos are saved in MP4 format. The feature section details the data types and shapes of the action, observation, and timestamp data.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bimanual-so101-dataset-1
• 发布者: UN-kk
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 1642
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节 (0:2)
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 代码库版本: v3.0

机器人配置

• 机器人类型: bi_so_follower (双手机器人跟随器)

数据特征

动作空间

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置指令。
  • 左机械臂: left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos
  • 右机械臂: right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

状态观测

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的当前位置状态，特征名称与动作空间相同。

图像观测

包含三个视角的RGB视频流：

1. observation.images.left_wrist_left

   • 分辨率: 640x480
   • 通道: 3 (RGB)
   • 视频编码: h264
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图
   • 无音频

2. observation.images.left_front

   • 分辨率: 640x480
   • 通道: 3 (RGB)
   • 视频编码: h264
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图
   • 无音频

3. observation.images.right_wrist_right

   • 分辨率: 640x480
   • 通道: 3 (RGB)
   • 视频编码: h264
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图
   • 无音频

元数据索引

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 情节索引 (int64)
• index: 索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

补充说明

• 主页链接与论文引用信息暂缺。
• 可通过 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=UN-kk/bimanual-so101-dataset-1 可视化数据集。