bimanual-so101-demo

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含3个总片段，3646帧，1个总任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（action）、观察状态（observation.state）、左右和中心图像（observation.images.left/center/right）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： apaszynska/bimanual-so101-demo
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数： 3
• 总帧数： 3646
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 500 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据块大小： 1000
• 数据划分： 训练集 (0:3)

数据结构与特征

数据存储于Parquet文件中，路径格式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频存储于MP4文件中，路径格式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. 动作

   • 数据类型： float32
   • 形状： [12]
   • 描述： 包含左右机械臂各6个关节的位置指令（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。

2. 观测状态

   • 数据类型： float32
   • 形状： [12]
   • 描述： 包含左右机械臂各6个关节的当前位置状态，名称与动作字段相同。

3. 观测图像

   • 数据类型： 视频
   • 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息： 编码格式为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
   • 包含三个视角：
     • observation.images.left (左视角)
     • observation.images.center (中心视角)
     • observation.images.right (右视角)

4. 索引与元数据

   • 时间戳： float32, 形状 [1]
   • 帧索引： int64, 形状 [1]
   • 情节索引： int64, 形状 [1]
   • 索引： int64, 形状 [1]
   • 任务索引： int64, 形状 [1]

机器人平台

• 机器人类型： bi_so100_follower (双手机器人)

备注

• 主页、论文及引用BibTeX信息暂未提供。