taccap-g1-arrange-skincare-products-0814
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-14
原始信息汇总
数据集概述：taccap-g1-arrange-skincare-products-0814
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-arrange-skincare-products-0814
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总集数（Episodes）：125
- 总帧数（Frames）：501,183 帧
- 任务数量：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据划分：训练集包含全部 125 个集（0:125）
机器人类型
- 机器人型号：bi_taccap_gripper（双夹爪机器人）
- 代码库版本：v3.0
数据特征
动作与状态特征
- 动作（Action）：包含 20 维向量，数据类型为 float32
- 左臂工具中心点（TCP）位姿：x、y、z 及旋转参数 r1-r6
- 左夹爪位置
- 右臂工具中心点（TCP）位姿：x、y、z 及旋转参数 r1-r6
- 右夹爪位置
- 观测状态（observation.state）：与动作特征维度相同（20 维），数据类型为 float32
图像观测
数据集包含 6 个摄像头视角的图像观测，全部为 H.264 编码视频，帧率为 30 FPS：
| 视角名称 | 分辨率（高×宽） | 颜色通道 |
|---|---|---|
| 左触觉-左（left_tactile_left） | 400×700 | 3 (RGB) |
| 左触觉-右（left_tactile_right） | 400×700 | 3 (RGB) |
| 左腕部（left_wrist） | 480×640 | 3 (RGB) |
| 右触觉-左（right_tactile_left） | 400×700 | 3 (RGB) |
| 右触觉-右（right_tactile_right） | 400×700 | 3 (RGB) |
| 右腕部（right_wrist） | 480×640 | 3 (RGB) |
其他特征
- 时间戳（timestamp）：float32，形状为 [1]
- 帧索引（frame_index）：int64，形状为 [1]
- 集索引（episode_index）：int64，形状为 [1]
- 索引（index）：int64，形状为 [1]
- 任务索引（task_index）：int64，形状为 [1]
数据存储格式
- 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 数据集配置文件：default，数据文件位于 data//.parquet
引用信息
该数据集可引用以下文献：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
任务描述
该数据集对应一个机器人任务：整理护肤产品（arrange skincare products），数据采集于 2024 年 8 月 14 日，适用于机器人操作技能学习与模仿学习研究。数据集可通过 可视化工具 进行预览。
