community_dataset_v3_ee

该数据集是SO-100/SO-101机器人的数据集，来源于lerobot/community_dataset_v3，通过正向运动学将关节空间转换为绝对末端执行器空间。文件夹布局和片段保持不变，每个子文件夹是一个LeRobot v3.0数据集。特征包括每个机械臂的10个维度（双臂数据集为20个维度）：末端执行器位置（x，y，z，单位米，基于机器人基坐标系base_link）、旋转矩阵的6D表示（r6d_0..2和r6d_3..5）、夹爪开合度（0到1）。原始关节值保留为action.joints和observation.state.joints。共包含1123个数据集，总时长202.6小时。This dataset is a collection of SO-100/SO-101 robot data, sourced from lerobot/community_dataset_v3. It converts joint space to absolute end-effector space via forward kinematics. The folder layout and segments remain unchanged, with each subfolder being a LeRobot v3.0 dataset. Features include 10 dimensions per robotic arm (20 dimensions for dual-arm datasets): end-effector position (x, y, z, in meters, based on the robots base_link), 6D representation of the rotation matrix (r6d_0..2 and r6d_3..5), and gripper opening (0 to 1). Original joint values are retained as action.joints and observation.state.joints. A total of 1123 datasets are included, with a total duration of 202.6 hours.

原始信息汇总

community_dataset_v3_ee 数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/felsager/community_dataset_v3_ee
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot、so100、so101、end-effector

数据集简介

• 来源于 lerobot/community_dataset_v3 的 SO-100/SO-101 数据集。
• 通过正向运动学（forward kinematics）从关节空间（joint space）转换为绝对末端执行器空间（absolute end-effector space）。
• 文件夹布局与 episodes 保持不变；每个子文件夹均为一个 LeRobot v3.0 数据集。

特征说明（每条机械臂 10 维；双臂数据集为 20 维）

维度	含义
ee.x, ee.y, ee.z	夹爪坐标系在机器人基座坐标系（base_link）中的位置，单位为米
ee.r6d_0..2、ee.r6d_3..5	夹爪旋转矩阵的第一列和第二列（6D 旋转）
ee.gripper	张开比例 0..1（原始值 0..100 / 100，经截断处理）

• 原始关节值保留为 action.joints 和 observation.state.joints。

正向运动学（FK）配置

• 使用 TheRobotStudio/SO-ARM100 的 SO-101 URDF 文件 so101_new_calib.urdf，坐标系为 gripper_frame_link（SO-100 亦使用该配置）。
• 关节值按源数据存储方式以度（degrees）为单位。

内容规模

• 共 1123 个数据集，总时长 202.6 小时。
• ee_report.csv 保存每个数据集的合理性指标（below-table fraction、leader/follower gap、start-pose distance）。
• 其中 155 个被标记的数据集列于该报告中，除另有说明外，已从本次上传中排除。

署名

• 所有 episodes 均由 lerobot/community_dataset_v3 中致谢的社区贡献者录制，使用时请予以致谢。