taccap-g1-organize-meeting-table-items-0720
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，由LeRobot创建，专门针对双TacCap夹持器机器人（bi_taccap_gripper）。数据集包含36个完整情节（episodes），总计226,143帧，帧率为30fps。数据格式包括动作（action）、观察状态（observation.state）和多模态观察图像，例如左/右触觉传感器图像（分辨率400x700）和左/右腕部摄像头图像（分辨率480x640）。所有数据以Parquet文件存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集主要用于训练和评估机器人操作任务，特别是与组织会议桌物品相关的任务。
This dataset is designed for robotics tasks, created by LeRobot, specifically for the bi_taccap_gripper (dual TacCap gripper) robot. It contains 36 complete episodes, totaling 226,143 frames at a frame rate of 30fps. The data format includes actions, observation states, and multimodal observation images, such as left/right tactile sensor images (resolution 400x700) and left/right wrist camera images (resolution 480x640). All data is stored in Parquet files, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset is primarily used for training and evaluating robot manipulation tasks, particularly those related to organizing items on a conference table.
数据集概述
数据集名称：TacVerse/taccap-g1-organize-meeting-table-items-0720
任务类别：机器人学（robotics）
许可证：Apache-2.0
创建工具：使用 LeRobot 框架创建
数据集规模与结构
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回放片段数 | 36 |
| 总帧数 | 226,143 |
| 任务数 | 1 |
| 帧率 | 30 fps |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据格式 | Parquet 文件、MP4 视频 |
数据划分：训练集包含全部 36 个回放片段（train: 0:36）
机器人类型
- 机器人型号：
bi_taccap_gripper（双TacCap夹爪）
特征与观测空间
动作空间（action）与状态空间（observation.state）
两者具有相同的结构和维度，均为 20 维向量，包含：
| 组件 | 维度描述 |
|---|---|
| left_tcp.x ~ left_tcp.r6 | 左TCP位姿（位置 + 旋转，6维） |
| left_gripper.pos | 左夹爪位置（1维） |
| right_tcp.x ~ right_tcp.r6 | 右TCP位姿（位置 + 旋转，6维） |
| right_gripper.pos | 右夹爪位置（1维） |
数据类型：float32
形状：[20]
观测图像（observation.images）
| 图像通道 | 分辨率 | 帧率 | 编码 |
|---|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700×3 | 30 fps | H.264 |
| left_tactile_right | 400×700×3 | 30 fps | H.264 |
| left_wrist | 480×640×3 | 30 fps | H.264 |
| right_tactile_left | 400×700×3 | 30 fps | H.264 |
| right_tactile_right | 400×700×3 | 30 fps | H.264 |
| right_wrist | 480×640×3 | 30 fps | H.264 |
所有图像均为彩色（3通道），无深度信息，无音频。
其他特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 回放片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据集可视化
可通过 LeRobot 提供的可视化工具在线查看数据集内容：
引用格式
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
