angle_peg_stereo_05_27_and_06_08
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含来自三个摄像头的图像观测（每个图像为3通道，分辨率240x320）、状态观测（3维浮点向量）、动作（10维浮点向量）、时间戳、帧索引、集索引等特征。数据集总共有127个集，74595帧，帧率为15fps，使用Franka机器人。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集主要用于训练和评估机器人控制任务。
This is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It includes image observations from three cameras (each image is 3-channel with a resolution of 240×320), state observations (3-dimensional floating-point vectors), actions (10-dimensional floating-point vectors), timestamps, frame indices, episode indices and other features. The dataset contains a total of 127 episodes and 74,595 frames, with a frame rate of 15 fps, and was collected using a Franka robot. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. This dataset is primarily intended for training and evaluating robotic control tasks.
数据集概述
- 数据集名称: angle_peg_stereo_05_27_and_06_08
基本信息
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 数据集创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据规模
- 总片段数 (episodes): 127
- 总帧数 (frames): 74,595
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据路径格式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
数据结构
- 帧率 (FPS): 15
- 数据集版本: v3.0
- 机器人类型: Franka
- 数据划分: 训练集 (train) 包含所有 127 个片段 (0:127)
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.image.cam0 | image | (3, 240, 320) | 相机0图像 (C, H, W) |
| observation.image.cam1 | image | (3, 240, 320) | 相机1图像 (C, H, W) |
| observation.image.cam2 | image | (3, 240, 320) | 相机2图像 (C, H, W) |
| observation.state | float32 | (3,) | 机器人状态 (D_state) |
| action | float32 | (10,) | 动作指令 (D_act) |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
其他信息
- 主页: 暂缺
- 论文: 暂缺
- 引用 (BibTeX): 暂缺
