eval_so100_smol_strawberry_2
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资源简介：
该数据集包含使用so100_follower机器人收集的机器人操作数据，包含1个episode、3019帧、1个任务、3个视频流（前、上、手），动作和状态均为6维关节位置。
This dataset contains robot manipulation data collected using the so100_follower robot, consisting of 1 episode, 3019 frames, 1 task, and 3 video streams (front, top, hand). Both actions and states are 6-dimensional joint positions.
提供机构：
samanthalhy创建时间：
2026-09-09
原始信息汇总
数据集总结：eval_so100_smol_strawberry_2
数据集基本信息
- 数据集名称: eval_so100_smol_strawberry_2 (由
dataset_name字段给出) - 许可协议: Apache 2.0
- 任务类型: 机器人技术 (robotics)
数据集概述
该数据集通过 LeRobot 框架创建，是一个面向机器人操控任务的评估数据集，主要记录了一个 SO-100 双臂机器人执行任务的感官数据。
数据集结构
基本统计信息
- 机器人类型: so100_follower
- 总片段数: 1
- 总帧数: 3019
- 总任务数: 1
- 总视频数: 3
- 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 1 个片段，划分比例: 0:1(全部用于训练)
- 数据采集帧率: 30 FPS
数据内容与特征
| 特征 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作指令，对应 6 个自由度 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人观测状态 |
observation.images.front |
video (AV1) | 480x640x3 | 前置摄像头图像，30 FPS |
observation.images.top |
video (AV1) | 480x640x3 | 顶部摄像头图像，30 FPS |
observation.images.hand |
video (AV1) | 480x640x3 | 手部摄像头图像，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 每一帧的时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
动作空间定义
动作与观测状态均具有 6 个维度，即 SO-100 机器人机械臂各关节的位置，具体包括以下关节:
- 肩部旋转 (shoulder_pan.pos)
- 肩部抬升 (shoulder_lift.pos)
- 肘部弯曲 (elbow_flex.pos)
- 腕部弯曲 (wrist_flex.pos)
- 腕部旋转 (wrist_roll.pos)
- 夹爪位置 (gripper.pos)
数据路径格式
- 数据存储路径: 以 Parquet 格式存储于
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频存储路径: 以视频文件(Mp4)格式存储于
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
