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这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含2个训练片段，总计3183帧数据，帧率为30fps。数据集包含6维动作控制信号（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、6维关节状态观测、1080x1920分辨率的前视RGB图像视频数据，以及时间戳、帧索引等元数据。数据格式为parquet，专门用于机器人学习与控制任务。

This is a robotic dataset developed using LeRobot, which contains 2 training segments with a total of 3183 frames at a frame rate of 30fps. The dataset includes 6-dimensional action control signals (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), 6-dimensional joint state observations, front-facing RGB image video data with a resolution of 1080×1920, as well as metadata such as timestamps and frame indices. The data is stored in Parquet format and is specifically intended for robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总帧数: 3183
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

前视图像观测 (observation.images.front)

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 1080×1920×3
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

其他特征

• 时间戳: float32[1]
• 帧索引: int64[1]
• 片段索引: int64[1]
• 索引: int64[1]
• 任务索引: int64[1]

分割信息

• 训练集: 包含全部2个片段

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower