eval_baseline_plus8deg

该数据集是一个机器人学数据集，基于LeRobot项目创建，包含15个总集数和2272个总帧数，针对单一任务。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储。数据集特征包括动作、观察状态、前视图像和侧视图像，以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。动作和观察状态均包含6个自由度（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置），数据类型为float32。图像特征为视频格式，分辨率为480x640，3个通道，帧率为30fps，使用AV1编解码器。该数据集适用于机器人控制和学习任务。This is a robotics dataset developed based on the LeRobot project, which contains 15 total episodes and 2272 total frames, targeting a single task. The dataset is stored in Parquet format, while the video files are in MP4 format. The dataset features include actions, observation states, front-view images, side-view images, as well as timestamps, frame indices, episode indices, indexes, and task indices. Both actions and observation states have 6 degrees of freedom (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), with a data type of float32. The image features are in video format, with a resolution of 480×640, 3 color channels, a frame rate of 30 fps, and using the AV1 codec. This dataset is suitable for robotics control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_baseline_plus8deg
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 15
• 总帧数 (Frames): 2272
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集: 第0至14个片段（共15个片段，占比100%）

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作指令（肩部旋转/升降、肘部屈伸、腕部屈伸/旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	(6,)	6维机器人状态（与动作维度对应）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	正面视角RGB视频，AV1编码，无音频
observation.images.side	video	(480, 640, 3)	侧面视角RGB视频，AV1编码，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

数据集支持在线可视化，可通过 可视化界面 查看。

引用信息

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