screw_nut_0828_comp_1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，可能包含机器人操作相关的数据，如动作、观察等，具体内容未详细说明。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, possibly containing robot operation-related data such as actions, observations, etc. The specific content is not detailed.

原始信息汇总

数据集概述：screw_nut_0828_comp_1

该数据集是面向机器人操作任务的数据集，使用 LeRobot 框架创建，许可证为 Apache-2.0，任务类别为机器人学（robotics）。

基本信息

• 数据集名称：screw_nut_0828_comp_1
• 机器人类型：dexbot_sharpa
• 总片段数（Episodes）：2
• 总帧数（Frames）：3588
• 总任务数（Tasks）：1
• 总视频数（Videos）：2
• 总数据块数（Chunks）：1
• 数据块大小：1000
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：训练集（train）包含全部 2 个片段

数据内容

• 数据文件格式：Parquet 文件，存储路径为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件格式：MP4 文件，存储路径为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征信息

数据集中每个片段包含以下特征：

特征名称	数据类型	维度	说明
action	float32	29	机器人动作指令（7 个机械臂关节 + 22 个灵巧手关节）
action.teleop	float32	29	遥操作动作（维度与 action 一致）
action.applied	float32	29	实际施加的动作（维度与 action 一致）
action.compliance_dq	float32	22	灵巧手柔顺控制位置增量
observation.state	float32	29	机器人状态观测（机械臂关节 + 灵巧手关节）
observation.hand_torque	float32	22	灵巧手关节力矩信息
observation.tactile	float32	30	触觉传感器数据（5 根手指的力与力矩，每指 6 维）
observation.wrist_wrench	float32	6	腕部力/力矩传感器数据（Fx, Fy, Fz, Mx, My, Mz）
observation.images.zed	video	720×1280×3	ZED 相机 RGB 图像（右眼，UVC 接口）
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

机器人配置信息

• 灵巧手名称：sharpa，安装于右侧（side: right）
• 控制模式：位置控制（position）
• 多指抓取：启用，激活手指为拇指、食指、中指，采用三指抓取保持辅助
• 力控制：使用力矩作为力源，具备接触阈值检测和力上限控制
• 触觉校准：启用触觉传感器校准
• 机械臂控制器：类型为 tianji，具备看门狗超时保护，采用遥操作实时流控制