rollout_2026-09-07_shake4it_bench_5sensors_v3_dgf_passif_10kHz_nfft_512_20260907_141249

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：rollout_2026-09-07_shake4it_bench_5sensors_v3_dgf_passif_10kHz_nfft_512_20260907_141249
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集通过 LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）创建
• 发布者：jogarulfop

规模与结构

• 总片段数（Episodes）：77
• 总帧数：50,867
• 任务数量：1
• 划分：训练集包含全部 77 个片段
• 数据格式：Parquet（数据文件）+ MP4（视频文件）
• 机器人类型：so101_follower_dragontactile

数据特征

该数据集包含以下特征：

1. 动作与状态

• action 和 observation.state：均为 6 维浮点数组，包含机器人关节位置信息：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

2. 视觉图像（视频）

特征名称	分辨率	编码格式
observation.images.top	480×640×3	AV1
observation.images.wrist	480×640×3	AV1
observation.images.tactile_spectrogram_dgf_passif_10kHz_nfft_512	224×224×3	AV1

• 视频帧率统一为 30 FPS
• 视觉图像包含顶部相机、腕部相机以及触觉频谱图（基于 10kHz 采样、NFFT=512 的被动式 DGF 触觉传感器生成）

3. 其他时间与索引信息

• timestamp（时间戳，float32）
• frame_index（帧索引，int64）
• episode_index（片段索引，int64）
• index（整体索引，int64）
• task_index（任务索引，int64）

数据集用途

该数据集主要用于机器人操作任务的模仿学习或强化学习研究，特别涉及触觉感知（通过触觉频谱图）与视觉感知相结合的多模态机器人控制任务，任务场景为“shake4it_bench”。