so101_conveyor_static_center_redcube_whitebowl_v6

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制与学习任务。它包含30个训练片段，总计8127帧数据，采用so_follower类型机器人。数据以parquet格式存储，内容包括动作特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置，共6个浮点数值）、观测状态（与动作相同的关节位置）、多视角图像观测（后顶部、右侧和手腕摄像头，每个提供480x640分辨率、3通道的RGB视频，帧率为20fps），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据集主要用于训练和评估机器人行为模型，支持从多传感器输入中学习控制策略。This is a robotics dataset built on the LeRobot framework, specifically designed for robotics control and machine learning tasks. It contains 30 training episodes, with a total of 8127 frames of data, targeting the so_follower robot. The data is stored in parquet format, including action features (6 floating-point values in total: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), observation states (matching the joint positions of the actions), multi-view image observations from rear-top, right-side and wrist cameras, each providing 3-channel RGB videos with a resolution of 480×640 and a frame rate of 20 fps, as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, sample indices and task indices. This dataset is mainly used for training and evaluating robot behavior models, supporting the learning of control policies from multi-sensor inputs.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_conveyor_static_center_redcube_whitebowl_v6
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

属性	数值
总片段数 (episodes)	30
总帧数 (frames)	8127
总任务数 (tasks)	1
块大小 (chunks size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	20
机器人类型	so_follower

数据分割

• 训练集 (train): 片段 0 至 29（共30个片段）

特征与数据结构

• 动作 (action):

  • 类型: float32
  • 维度: 6
  • 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态 (observation.state):

  • 类型: float32
  • 维度: 6
  • 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测图像 (observation.images):

  • 包含3个摄像头视角:
    • rear_top: 分辨率 480x640x3，视频编码 av1，帧率 20 fps
    • right_side: 分辨率 480x640x3，视频编码 av1，帧率 20 fps
    • wrist: 分辨率 480x640x3，视频编码 av1，帧率 20 fps

• 其他字段:

  • timestamp: float32，形状 [1]
  • frame_index: int64，形状 [1]
  • episode_index: int64，形状 [1]
  • index: int64，形状 [1]
  • task_index: int64，形状 [1]

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

该数据集可通过 LeRobot 可视化空间 进行交互式浏览。