omx_gelsight_env1_vertical_line_merged

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含60个演示片段，总共51150帧，涉及单一任务。机器人类型为omx_follower，动作和状态空间包括6个维度（肩部关节和夹爪位置）。数据包括3个摄像头的视频图像（480x640分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引等信息。数据集用于训练和评估机器人模仿学习模型。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing 60 demonstration episodes with a total of 51,150 frames, involving a single task. The robot type is omx_follower, with action and state spaces including 6 dimensions (shoulder joints and gripper position). The data includes video images from 3 cameras (480x640 resolution, 30fps), along with timestamps, frame indices, episode indices, and other information. The dataset is used for training and evaluating robot imitation learning models.

原始信息汇总

数据集概述：omx_gelsight_env1_vertical_line_merged

基本信息

• 数据集名称: WoojongKim/omx_gelsight_env1_vertical_line_merged
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人相关任务
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: omx_follower

规模统计

• 总回合数 (total_episodes): 60
• 总帧数 (total_frames): 51,150
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 分块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 格式）
• 帧率 (fps): 30

数据划分

• 训练集: 0:60（全部60个回合用于训练）
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征 (Features)

动作与状态 (action / observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6 维
• 包含关节变量:
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

图像观测 (observation.images)

包含三个摄像头视角（camera1、camera2、camera3），每个摄像头的规格如下：

• 分辨率: 480 × 640 × 3（高×宽×通道）
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 fps
• 通道数: 3
• 音频: 无

其他特征

特征名	数据类型	形状
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

引用信息

• 论文: 暂无（More Information Needed）
• 主页: 暂无（More Information Needed）
• BibTeX: 暂无（More Information Needed）

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行预览，访问地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=WoojongKim/omx_gelsight_env1_vertical_line_merged