pick_place_2_20260802_143716

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，专门用于 抓取与放置（pick and place） 任务。

• 数据集名称: ehdgus/pick_place_2_20260802_143716
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot框架

数据规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 26,347
• 总任务数 (Tasks): 2
• 数据分割: 仅包含训练集，比例为 0:50
• 帧率 (FPS): 30

数据特征

该数据集包含以下三类数据：

1. 动作数据 (action): 6维浮点数，对应机器人的关节位置指令（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪）。
2. 状态观测 (observation.state): 6维浮点数，与动作数据相同的关节位置状态。
3. 视觉观测 (observation.images): 包含两个视频流，均为 480x640 分辨率的 RGB 图像，使用 AV1 编码：
   • observation.images.top: 顶部视角图像。
   • observation.images.wrist: 腕部视角图像。

此外，还包括时间戳、帧索引、片段索引、总索引和任务索引等元数据。

机器人类型

数据集中使用的机器人为 so_follower 型号，其6个自由度 (DoF) 的关节分别对应 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll 及 gripper。

文件格式

• 数据文件使用 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{编号}/file-{编号}.parquet。
• 视频文件使用 MP4 格式存储，路径为 videos/{视频键}/chunk-{编号}/file-{编号}.mp4。
• 数据集总大小约为 100 MB（数据文件）和 200 MB（视频文件）。

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）目前尚未提供。