so100_nut_sort_1

这是一个LeRobot机器人操作数据集，来源于so100机器人。数据集包含60个episodes，采样率为30帧每秒，仅包含一个训练集（train）分割。该数据集以Apache TsFile格式存储，不包含摄像头视频流，仅包含数值状态和动作序列。原始数据集由356c发布，许可证为Apache-2.0。This is a LeRobot robot manipulation dataset sourced from the so100 robot. The dataset contains 60 episodes sampled at 30 frames per second, with only a training split. It is stored in the Apache TsFile format and does not include camera video streams, only numerical state and action sequences. The original dataset was released by 356c under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

so100_nut_sort_1 数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so100_nut_sort_1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人操作 (Robotics)
• 标签: LeRobot、so100、tutorial、nutss、tsfile、timeseries
• 数据模态: 时间序列 (Timeseries)
• 文件格式: TsFile (.tsfile)
• 原始数据集: 356c/so100_nut_sort_1（由作者 356c 发布）

数据集内容

• 机器人类型: so100
• 片段数 (Episodes): 60
• 采样率: 30 fps
• 数据划分: 仅包含一个 train 训练集

数据结构 (TsFile Schema)

• 时间列 (Time): INT64 类型，单位为毫秒，由原始时间戳（秒）乘以1000得到
• 标签列 (TAG):
  • episode_index: 片段索引
  • task_index: 任务索引
• 字段列 (FIELD):
  • frame_index (INT64): 帧索引
  • sample_index (INT64): 样本索引（源自原始数据的 index 列）
• 向量列 (单精度浮点型，原列名中的 . 替换为 _，并附加元素索引):
  • action_0 至 action_5: 动作数据（6维）
  • observation_state_0 至 observation_state_5: 观测状态数据（6维）

注意事项

• 本数据集不包含相机视频流，视频文件请前往原始数据集（https://huggingface.co/datasets/356c/so100_nut_sort_1）的 videos/ 目录获取。
• 数值状态/动作序列完整，可通过 episode_index 和 frame_index 与原始视频进行关联。

使用方法

使用 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK 读取 .tsfile 文件以访问数据。