pickplace_50_20260831_172819
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
TrebleY创建时间：
2026-08-31
原始信息汇总
数据集概述：TrebleY/pickplace_50_20260831_172819
基本信息
- 数据集名称: pickplace_50_20260831_172819
- 任务类型: 机器人技术（Robotics）
- 许可证: Apache-2.0
- 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集结构
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 1 |
| 总帧数（Frames） | 1065 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 采样率（FPS） | 30 |
数据集划分
- 训练集: 0:1（全部数据用于训练）
特征信息
动作与状态特征（Action / Observation State）
包含6维关节位置信息，数据类型为float32：
- shoulder_pan.pos — 肩部水平旋转位置
- shoulder_lift.pos — 肩部垂直升降位置
- elbow_flex.pos — 肘部弯曲位置
- wrist_flex.pos — 手腕弯曲位置
- wrist_roll.pos — 手腕旋转位置
- gripper.pos — 夹爪位置
图像观察（Observation Images）
包含两个摄像头视角，均为视频类型，分辨率为480×640×3（高度×宽度×通道）：
- overhead（俯视相机）: 采用AV1编码，30 FPS，yuv420p像素格式
- wrist（腕部相机）: 采用AV1编码，30 FPS，yuv420p像素格式
其他特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 整体索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人平台: so_follower
数据文件格式
- 数据文件: Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本: v3.0
