rollout_diffusion_mir1_20260706_120550
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机器人动作和观测数据的收集。数据集包含6个episodes，总计5335帧，帧率为30fps。特征包括机器人的动作数据（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观测状态数据（与动作相同的关节位置），以及来自顶部和手腕摄像头的图像视频（分辨率480x640，3通道RGB）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，机器人类型为so_follower，数据以parquet和mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This is a robotics dataset developed with the LeRobot toolkit, focusing on collecting robot action and observation data. It contains 6 episodes, totaling 5335 frames with a frame rate of 30 fps. The dataset includes robot action data (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state data (featuring the same joint positions as the action data), as well as image videos captured by the top-down and wrist-mounted cameras with a resolution of 480x640 and 3-channel RGB. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is licensed under Apache 2.0, with the robot type being so_follower. The data is stored in parquet and mp4 formats, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB.
数据集概述
- 数据集名称: rollout_diffusion_mir1_20260706_120550
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
数据集结构
数据集包含以下关键组成部分：
- 帧率 (FPS): 30
- 总片段数 (total_episodes): 6
- 总帧数 (total_frames): 5335
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 数据块大小 (chunks_size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: so_follower
特征 (Features)
- action: 6维 float32 数组，表示机器人动作（肩部、肘部、腕部及夹爪的关节位置）
- observation.state: 6维 float32 数组，表示机器人关节状态（与动作维度对应）
- observation.images.top: 视频数据，分辨率为 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
- observation.images.wrist: 视频数据，分辨率为 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
- timestamp: float32 类型，1 维，表示时间戳
- frame_index: int64 类型，1 维，表示帧索引
- episode_index: int64 类型，1 维，表示所属片段索引
- index: int64 类型，1 维，表示全局索引
- task_index: int64 类型，1 维，表示任务索引
数据与视频存储路径
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集划分
- 训练集 (train): 包含所有 6 个片段 (索引 0 至 5)
