test08161708_20260816_170845

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 test08161708_20260816_170845，由 shuren2 上传至 Hugging Face，是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人学（robotics）数据集。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, robotics, lerobot, LeLab
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总帧数: 8805
• 总回合数（episodes）: 30
• 总任务数: 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 约200 MB（MP4格式）
• 训练/测试划分: 训练集包含全部30个回合（train: 0:30）

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

数据特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，包含6个关节位置
observation.images.F1	video	[480, 640, 3]	摄像头F1采集的视频帧，分辨率480x640，AV1编码，30fps
observation.images.F2	video	[480, 640, 3]	摄像头F2采集的视频帧，分辨率480x640，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作和状态空间说明（6维向量，均为关节位置）:

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部升降）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

数据存储结构

• 元数据文件: meta/info.json
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，分块存储，每块最多1000帧
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

视频编码参数

• 编码器: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 分辨率: 480x640
• 帧率: 30 fps
• 色深通道: 3 (RGB)
• 无音频轨道

可视化工具

可通过 Hugging Face 的 LeRobot 可视化空间（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=shuren2/test08161708_20260816_170845）对数据集进行可视化查看。