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收藏资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人控制数据集，专门用于训练和评估机器人学习模型。它包含30个episodes，总计8630帧，帧率为30fps。数据特征包括：6维动作向量（对应机械臂的肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），6维观测状态向量（与动作相同的关节位置），以及顶部摄像头拍摄的图像观测（分辨率为480x640，3通道RGB视频，采用AV1编码）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集针对so_follower机器人类型设计，可能涉及桌面环境中的操作任务（如积木操作）。数据以parquet文件格式存储，并划分为训练集（所有30个episodes）。
This dataset is a robotic control dataset developed using the LeRobot toolkit, specifically designed for training and evaluating robot learning models. It consists of 30 episodes, totaling 8630 frames at a frame rate of 30fps. The dataset includes the following features: a 6-dimensional action vector corresponding to the shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position of the robotic arm; a 6-dimensional observation state vector that shares the same joint positions as the action vector; and image observations captured by the top-mounted camera, which are 3-channel RGB videos with a resolution of 480x640 and encoded with AV1. In addition, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. This dataset is tailored for the so_follower robot type, and may cover manipulation tasks in desktop environments such as block stacking. The data is stored in Parquet file format and split into a single training set containing all 30 episodes.
数据集概述
- 名称: record-brick-desk1_20260511_140549
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot, robotics
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 总集数: 30 个
- 总帧数: 8630 帧
- 总任务数: 1 个
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: so_follower
- 数据分割: 全部 30 个片段用于训练（train: “0:30”）
特征与数据类型
| 特征 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action（动作） | float32 | [6] | 包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos |
| observation.state（观测状态） | float32 | [6] | 同动作维度，包含相同的6个关节位置信息 |
| observation.images.top（顶部图像） | video | [480, 640, 3] | 视频数据，分辨率480x640，RGB 3通道，编码为AV1，帧率30 FPS |
| timestamp（时间戳） | float32 | [1] | 时间信息 |
| frame_index（帧索引） | int64 | [1] | 帧编号 |
| episode_index（片段索引） | int64 | [1] | 所属片段编号 |
| index（索引） | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index（任务索引） | int64 | [1] | 任务编号（仅有1个任务） |
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化工具
该数据集可通过 Hugging Face Spaces 上的 LeRobot 可视化界面 进行交互式浏览。
