rollout_pick_n_place_dagger_r16
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专注于拾取和放置任务。数据集包含一个剧集，总帧数为22570，帧率为30 fps。数据特征包括动作（6个浮点值，对应机器人关节位置如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个浮点值）、图像观测（包括前视图、注释视图和目标补丁视图，均为480x640分辨率、3通道的视频数据），以及元数据如时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制和模仿学习任务。
This is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on pick-and-place tasks. The dataset contains one episode, with a total of 22,570 frames and a frame rate of 30 fps. The data features include actions (6 floating-point values corresponding to robot joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (the same 6 floating-point values as the actions), image observations (including front view, annotated view, and target patch view, all of which are 3-channel video data with a resolution of 480x640), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format, and it is suitable for robotic control and imitation learning tasks.
数据集名称
anikitakis/rollout_pick_n_place_dagger_r16
任务类别
- robotics（机器人学）
许可证
- Apache-2.0
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 框架创建，专注于机器人操作任务，具体为“拾取与放置”（Pick and Place）场景，并采用 DAgger（数据集聚合）方法进行数据收集。
数据集结构
元数据
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（FPS）：30
- 机器人类型：so_follower
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6维动作指令，包含机器人肩部、肘部等关节位置与夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 6维状态观测，与动作空间维度一致 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前端摄像头视频，AV1编码，30 FPS，480×640分辨率 |
| observation.images.annotated | video | [480, 640, 3] | 带标注的摄像头视频，参数同上 |
| observation.images.target_patch | video | [480, 640, 3] | 目标区域的补丁视频，参数同上 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 回合索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据规模
- 总回合数：1
- 总帧数：22,570
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
分割（Splits）
- 训练集：0:1（全部数据用于训练）
可视化
可通过 LeRobot 可视化空间 预览数据集内容（带交互式界面）。
