rollout_cube_handring_20260815_093946

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_cube_handring_20260815_093946
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: omx_follower

数据集结构

• 总片段数（Episodes）: 3
• 总帧数（Frames）: 1599
• 总任务数（Tasks）: 3
• 帧率（FPS）: 30
• 块大小（Chunk Size）: 1000
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 文件）
• 数据划分: 训练集包含全部3个片段（train: 0:3）

数据特征

数据集包含以下特征：

1. 动作（action）:

   • 数据类型: float32
   • 维度: 6（肩部水平旋转、肩部垂直旋转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）

2. 观测状态（observation.state）:

   • 数据类型: float32
   • 维度: 6（与动作特征相同的6个关节位置）

3. 观测图像（observation.images.overhead）:

   • 类型: 视频
   • 分辨率: 480×640，3通道（RGB）
   • 编码格式: AV1，像素格式 yuv420p
   • 帧率: 30 FPS
   • 非深度图

4. 时间戳（timestamp）: float32，形状 [1]

5. 帧索引（frame_index）: int64，形状 [1]

6. 片段索引（episode_index）: int64，形状 [1]

7. 全局索引（index）: int64，形状 [1]

8. 任务索引（task_index）: int64，形状 [1]

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

数据集可通过 LeRobot 可视化工具在线查看： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=masato-ka/rollout_cube_handring_20260815_093946

引用信息

暂无引用信息（[More Information Needed]）。