ReSimV2_25
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
Zxlee18创建时间：
2026-06-26
原始信息汇总
数据集名称
ReSimV2_25
数据集链接
https://huggingface.co/datasets/Zxlee18/ReSimV2_25
许可证
Apache-2.0
任务类别
机器人学（Robotics）
数据集描述
该数据集由 LeRobot 框架创建，包含机器人操控任务的演示数据。数据集来源于 SO-101 型机器人（follower 模式），总计 25 个 episode，共 7028 帧。
数据集结构
- 总 episodes: 25
- 总帧数: 7028
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 fps
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据分块: 每个 chunk 包含 1000 帧
- 数据路径格式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 划分: 训练集包含所有 25 个 episode（0:25）
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 维度 | 描述 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人关节状态，包括 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置 |
observation.images.ego |
video | (480, 640, 3) | 机器人第一人称视角 RGB 视频（AV1 编码，30 fps） |
observation.images.external_D455 |
video | (480, 640, 3) | Intel RealSense D455 外部视角 RGB 视频（AV1 编码，30 fps） |
action |
float32 | (6,) | 机器人关节动作指令，与 state 对应 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | Episode 索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
