taccap-g1-place-chess-pieces-0710

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人相关任务设计，采用HuggingFace LeRobot框架的标准格式，可能包含机器人控制、感知或交互数据，适用于机器学习或机器人研究。This is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format. It is specifically designed for robotics-related tasks, adopts the standard format of the HuggingFace LeRobot framework, may contain robotics control, perception or interaction data, and is suitable for machine learning and robotics research.

原始信息汇总

数据集概述：TacVerse/taccap-g1-place-chess-pieces-0710

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，专注于通过双机械臂（配备触觉夹爪）完成象棋棋子放置。数据集采用 LeRobot 格式构建，并遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: bi_taccap_gripper
• 数据集版本: v3.0

数据规模

• 总片段数: 12
• 总帧数: 64538
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 索引 0 到 11（共12个片段）

数据结构

该数据集包含两种主要数据文件：Parquet 数据文件和 MP4 视频文件。

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作 (Action) 与观测状态 (Observation.state)

• 数据类型: float32，形状为 [20]。
• 包含特征: 左右机械臂 TCP（工具中心点）的位置和旋转参数（共12个维度：x, y, z, r1, r2, r3, r4, r5, r6）以及左右夹爪的开合位置（2个维度）。
• 具体字段列表:
  • action
  • observation.state

观测图像 (Observation.images)

• 数据类型: video (H.264 编码)
• 图像特征:
  • observation.images.left_tactile_left: 左机械臂左侧触觉图像，分辨率 400x700，3 通道。
  • observation.images.left_tactile_right: 左机械臂右侧触觉图像，分辨率 400x700，3 通道。
  • observation.images.left_wrist: 左机械臂腕部相机图像，分辨率 480x640，3 通道。
  • observation.images.right_tactile_left: 右机械臂左侧触觉图像，分辨率 400x700，3 通道。
  • observation.images.right_tactile_right: 右机械臂右侧触觉图像，分辨率 400x700，3 通道。
  • observation.images.right_wrist: 右机械臂腕部相机图像，分辨率 480x640，3 通道。

其他字段

• timestamp: float32，形状 [1]。
• frame_index: int64，形状 [1]。
• episode_index: int64，形状 [1]。
• index: int64，形状 [1]。
• task_index: int64，形状 [1]。