soarm_pp_green_35pts_frontback_r123

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: soarm_pp_green_35pts_frontback_r123
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建方式: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 105
• 总帧数 (Frames): 33,103
• 总任务数 (Tasks): 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 105 个片段

特征信息

• 动作 (action): 包含 6 个关节位置，数据类型为 float32
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 观测状态 (observation.state): 与动作特征相同，包含 6 个关节位置
• 观测图像 (observation.images): 包含两个视频流
  • front (前视): 480x640x3，AV1 编码，30 FPS，无音频
  • wrist (腕部): 480x640x3，AV1 编码，30 FPS，无音频
• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状为 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状为 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64 类型，形状为 [1]
• 索引 (index): int64 类型，形状为 [1]
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状为 [1]

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: 默认配置，数据文件位于 data/*/*.parquet