s1-trial_20260809_165417

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个使用 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，许可证为 Apache-2.0，任务类别属于机器人学（robotics）。

基本信息

• 数据集名称：s1-trial_20260809_165417
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 机器人类型：so_follower
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）

数据规模

• 总片段数（Episodes）：1
• 总帧数：900
• 任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 采样频率（FPS）：30

数据内容与结构

数据集包含以下特征：

特征	类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（6 维）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（6 维）
observation.images.scene	video	[1080, 1920, 3]	场景摄像头视频，分辨率 1920x1080，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 640x480，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

动作和观测状态的 6 维向量对应以下关节名称：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

数据划分

• 训练集：0:1（全部数据用于训练）

文件格式

• 数据文件：Parquet 格式（路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件：MP4 格式（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）