gripper-cableroutingtest1
收藏资源简介：
该数据集是由LeRobot创建的机器人学数据集，旨在支持机器人学习和控制任务。数据集包含3个总片段和1485个总帧数，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括观察状态（12个浮点数，表示左右机械臂的6个关节状态）、关节位置（12个浮点数，对应左右机械臂的关节位置）、关节速度（12个浮点数，对应关节速度）、动作（14个浮点数，包括左右机械臂12个关节的目标位置和左右夹爪的目标位置）、夹爪位置（2个浮点数，表示左右夹爪位置）、多个摄像头的图像和深度图（包括前置、顶部、右腕和左腕摄像头，图像分辨率为480x640，深度图为480x640，采样频率为10fps），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为dual_ur5e，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。数据集使用Apache 2.0许可证。
This is a robotics dataset developed by LeRobot, designed to support robotic learning and control tasks. It contains 3 total segments and 1485 total frames. The dataset's data is stored in Parquet format, while the accompanying videos are stored in MP4 format. The included features are as follows: observation states (12 floating-point numbers representing the 6 joint states of the left and right robotic arms), joint positions (12 floating-point numbers corresponding to the joint positions of the left and right robotic arms), joint velocities (12 floating-point numbers corresponding to joint velocities), actions (14 floating-point numbers encompassing the target positions of the 12 joints of the left and right robotic arms and the target positions of the left and right grippers), gripper positions (2 floating-point numbers representing the positions of the left and right grippers), images and depth maps from multiple cameras (including front, top, right wrist, and left wrist cameras, with an image resolution of 480×640 and depth map resolution of 480×640, at a sampling rate of 10fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, segment indices, sample indices, and task indices. The robotic platform is dual_ur5e. The total size of the data files is 100MB, and the total size of the video files is 200MB. This dataset is licensed under the Apache 2.0 License.
数据集概述
- 名称:
takeru01/gripper-cableroutingtest1 - 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 数据文件格式: Parquet (
data/*/*.parquet) - 总帧数: 1,485 帧
- 总片段数 (Episodes): 3
- 总任务数: 1
- 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
- 帧率 (FPS): 10
- 机器人类型:
dual_ur5e(双机械臂系统) - 数据集划分: 仅包含训练集 (
train: 0:3)
特征 (Features)
该数据集包含以下特征，每个特征的详细信息如下：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 (Shape) | 描述 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (12,) | 机械臂关节状态，包含左右臂各6个关节位置 |
observation.joint_position |
float32 | (12,) | 机械臂关节角度位置 |
observation.joint_velocity |
float32 | (12,) | 机械臂关节角速度 |
action |
float32 | (14,) | 动作指令，包括左右臂6个目标关节位置和2个夹爪目标位置 |
observation.gripper_position |
float32 | (2,) | 左右夹爪位置 |
observation.images.camera_front |
video (AV1) | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频流 (RGB) |
observation.depths.camera_front |
uint16 | (480, 640) | 前置摄像头深度图 |
observation.images.camera_top |
video (AV1) | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频流 (RGB) |
observation.depths.camera_top |
uint16 | (480, 640) | 顶部摄像头深度图 |
observation.images.camera_right_wrist |
video (AV1) | (480, 640, 3) | 右侧腕部摄像头视频流 (RGB) |
observation.depths.camera_right_wrist |
uint16 | (480, 640) | 右侧腕部摄像头深度图 |
observation.images.camera_left_wrist |
video (AV1) | (480, 640, 3) | 左侧腕部摄像头视频流 (RGB) |
observation.depths.camera_left_wrist |
uint16 | (480, 640) | 左侧腕部摄像头深度图 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
视频编码参数：
- 编码器：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 宽度：640，高度：480
- 帧率：10 FPS
- 编解码质量：CRF 30
引用
该数据集暂无可用引用信息。
