rollout_act_pickplace_baseline_v2_20260817_161420

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_act_pickplace_baseline_v2_20260817_161420
• 创建工具: 由 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)

数据集结构

• 总片段数: 1
• 总帧数: 1141
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 fps
• 数据集划分: 训练集 (train: 0:1)
• 数据格式: Parquet 文件，视频为 MP4 格式 (H.264 编码)
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据特征

该数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，30 fps，H.264 编码
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，30 fps，H.264 编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人类型: so_follower（SO-100 跟随机器人）

数据集内容

该数据集包含一个机器人执行拾取和放置 (pick and place) 任务的回放轨迹，使用 ACT 策略的基线版本（v2）生成。数据包含顶部和腕部两个视角的视觉观测、机器人关节状态以及对应的动作指令，可用于训练和评估机器人操作策略。