so101_test_robosta_20260628_161201

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，包含10个episodes和8993个frames。数据以parquet格式存储，特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），其中动作和状态均包含6个关节位置（如shoulder_pan.pos、gripper.pos等）。观察数据还包括前端摄像头图像（observation.images.front），分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1，帧率为30fps。其他特征包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），适用于机器人控制和视觉任务训练。This dataset was developed by LeRobot and focuses on robotics-related tasks. It contains 10 episodes and 8993 frames, and is stored in Parquet format. The dataset's features include action and observation.state, both of which encompass 6 joint positions such as shoulder_pan.pos, gripper.pos, etc. The observation data additionally comprises front-end camera images (observation.images.front) with a resolution of 480x640, 3 channels, encoded in AV1 format, and a frame rate of 30 fps. Other features include timestamps, frame index, episode index, task index, and so on. The total size of the dataset is 100 MB for the data files and 200 MB for the video files, making it applicable for training robotics control and visual tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_test_robosta_20260628_161201
• 创建工具：基于 LeRobot 创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 机器人类别：so_follower

数据集规模

• 总片段数（episodes）：10
• 总帧数（frames）：8993
• 总任务数（tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据特征

• 动作（action）：6维浮点数组，包含 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll 和 gripper 的位置信息。
• 观察状态（observation.state）：6维浮点数组，与动作具有相同的物理量名称。
• 观察图像（observation.images.front）：视频数据，分辨率为 480×640×3，编码格式为 AV1。
• 时间戳（timestamp）：浮点型，形状 [1]。
• 帧索引（frame_index）：整型，形状 [1]。
• 片段索引（episode_index）：整型，形状 [1]。
• 全局索引（index）：整型，形状 [1]。
• 任务索引（task_index）：整型，形状 [1]。

数据划分

• 训练集（train）：片段 0 至 9（共 10 个片段）。

数据格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：包含一个名为 default 的配置，数据文件匹配模式为 data/*/*.parquet。